ArduSub 的事情又要捡起来了。这篇博客就写一些 ArduSub 留给我们来与其交互的接口。

远程登陆

这是最基本的交互方式，只要树莓派可以正常运行且连接到了同一个网络，我们就可以远程登陆到树莓派进行一些操作。ArduSub 中树莓派的账户密码如下：

{
  "user": "pi",
  "passward": "companion"
}

串口连接树莓派

当树莓派甚至都无法连接到网络时，我们可以通过串口连接到树莓派，从而进行一些操作。关于树莓派你可能需要了解这些。

ArduSub 提供了一个 Web 界面。这个界面的地址是 ip:2770，默认的地址为 192.168.2.2:2770。
这个界面一共有四个部分，分别是网络(Network)、系统(System)、摄像头(Camera)、路由(Routing)。

网络页面有如下功能：设置 WiFi、检查 WiFi 和网络状态、设置以太网 IP 地址、测试网络上传下载速度、以太网设置(IP 获取方式：手动、DHCP 服务器、DHCP 客户端，默认的 IP 地址是 192.168.2.2)。

系统页面有如下功能：显示 CPU 和内存状态、显示活动的服务、显示视频音频和串口设备的状态、显示 Companion Software 状态和更新 Companion Software、显示当前飞控中的固件版本、更新恢复飞控固件、下载 Web Interface 日志。

摄像头页面有如下下功能：设置摄像头的详细的信息、传输视频的设置。

路由页面有如下功能：设置终端节点和路由。

如果进行如下的节点和路由设置，则意味着 192.168.1.2:14500 与飞控的串口连接到了一起。这样就可以通过网络通信与飞控进行信息交互。

除了上面提到的可以直接在网页中访问的界面，还有几个其他的隐藏界面，需要使用链接才能访问。

MAVProxy 页面，地址是 ip:2770/mavproxy，默认的地址为 192.168.2.2:2770/mavproxy。在该页面上可以调整 MAVProxy 的设置和重启 MAVProxy 服务。

Git 页面，地址是 ip:2770/git，默认的地址为192.168.2.2:2770/git。在该页面可以显示当前树莓派上运行的 Companion Software 的仓库的版本号，可以添加远端仓库，并可以进行本地仓库分支的切换。

Waterlinked 页面，地址是 ip:2770/waterlinked，默认的地址为192.168.2.2:2770/waterlinked。在该页面可以进行 Waterlinked 水下 GPS 驱动的设置。

可以直接在浏览器中使用远程连接的方式连接到树莓派的终端。
终端地址为 ip:8088，默认地址为 192.168.2.2:8088。

可以使用文件浏览器查看、移动、重命名、上传文件。文件浏览器的地址为 ip:7777，默认地址为 192.168.2.2:7777。