对 Qt Creator 的界面是在是不能忍受，所以萌生了改用 Visual Studio Code 的想法，探索一番，成功实现 Qt 代码在 VSCode 中的代码提示和调试的功能。

在 SubControl 地面站软件中视频流最初使用的是 vlc-qt 插件，但由于在调试时发现一个在有视频播放时软件无法正常退出，同时友考虑到 vlc-qt 不够灵活，所以花了点时间探索了下使用 gst-plugins-good 中的 qmlglsink 播放视频。

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MAVLink 是一个很轻量的应用层通信协议，最初是应用与无人机领域，目前已经在小型机器人无人车无人水下航行器等领域有所应用。本文主要是介绍如何生成自定义的 MAVLink 消息。

由于目前需要实现自定义的功能，这要求可以对 Ardupilot 中的通信进行干预，包括接收处理消息和发送消息。为了达成这个目的，阅读了通信相关的代码，看一下 Ardupilot 是怎样处理 Mavlink 消息的。

本地 WSL 编译太慢了，同时又由于 WSL 和原本文件系统之间的一些问题，在 Windows 上的 VSCode 中的代码提醒无法正常工作，这对理解代码非常不友好。所以就向尝试在 Coder 上进行 Ardupilot 的开发。